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　　液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析緩沖油缸1抽油機的游梁周而復(fù)始地上下擺動，導(dǎo)致液壓系統(tǒng)頻繁換向，使負載的質(zhì)量與運動速度構(gòu)成的動能在換向的瞬間使系統(tǒng)產(chǎn)生液壓沖擊和機械振動，直接損害動力油缸2的活塞桿和缸筒端蓋。為克服這一問題，通常液壓系統(tǒng)采用流量控制閥控制工作流量或在機械手夾持力的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模糊控制是以模糊集合論、模糊語言變量、模糊邏輯推理為基礎(chǔ)的計算機數(shù)字控制，它的控制規(guī)則是基于模糊條件語句描述的語言控制規(guī)則，能夠模擬人的智能行為、利用人的經(jīng)驗性知識解決傳統(tǒng)控制方法無法解決的復(fù)雜的、不確定性的、非線性的、無法建立精確數(shù)學(xué)模型的系統(tǒng)的自動控制問題。但至今為止還沒有一套系統(tǒng)的方法來設(shè)計模糊控制器，大多數(shù)模糊控制器的設(shè)計是基于人們的經(jīng)驗，這種方法存在很大的主觀性。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是由相互連接的神經(jīng)元組成的，它具有高度的非線性映射能力和自學(xué)習(xí)能力，能夠從樣本中進行學(xué)習(xí)和泛化，因此可以利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)功能來優(yōu)化模糊控制規(guī)則和相應(yīng)的隸屬度函數(shù)，使模糊控制規(guī)則和隸屬變度函數(shù)通過對樣本數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)而自動生成，克服了人為選擇控制規(guī)則主觀性較大的缺陷。本文設(shè)計了一個三層模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，兩個輸入量分別為夾持力的值及其變化量，第一層用神經(jīng)元函數(shù)來表示隸屬度函數(shù)，實現(xiàn)對輸入量的模糊化；第二層的功能是完成模糊推理工作；結(jié)論本文設(shè)計的滑覺傳感器結(jié)構(gòu)簡單，容易實現(xiàn)、工作可靠、可用于水下機器人進行作業(yè)，也可用于其它場合；模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器綜合了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的分布式存儲信息、學(xué)習(xí)能力和模糊邏輯的快速推理決策優(yōu)勢。它與動力油缸連接成一體（如圖所示），其動力來自被推動的負載（游梁W及配重Wc）的動能，其行程根據(jù)動能大小而定，其有效工作面積小于相對應(yīng)的動力油缸的有效工作面積，它是將動力油缸換向時的動能轉(zhuǎn)換成液體壓力能的轉(zhuǎn)換元件，它把液壓油增壓并進入蓄能器。
　　平衡油缸是在游梁處于最大角度Hmax時工作，當H角減少時其推力成比例減少。平衡正力矩作功。注：平衡油缸的工作壓力小于動力油缸的工作壓力）o平衡油缸與動力油缸之間有一個順序動作的特點，這保證了系統(tǒng)的動能可較高效率地轉(zhuǎn)換成液壓能。平衡油缸全行程的流量為緩沖油缸工作流量的23倍。
　　結(jié)束語對這種用于抽油機的新型節(jié)能液壓系統(tǒng)的設(shè)計分析可知，它吸收并合理利用了整個系統(tǒng)的動能，使系統(tǒng)換向時的不利因素轉(zhuǎn)換為有利因素，減少了驅(qū)動功率，實現(xiàn)了節(jié)能的目的。在實驗室及油田現(xiàn)場經(jīng)過近一年的試驗，取得了較滿意的效果。